Поиск :
Личный кабинет :
Электронный каталог: Самородова, М. Э. - Исследование и разработка системы управления манипулятором с упругими шарнирами
Самородова, М. Э. - Исследование и разработка системы управления манипулятором с упругими шарнирами
Нет экз.
Электронный ресурс
Автор: Самородова, М. Э.
Исследование и разработка системы управления манипулятором с упругими шарнирами : студенческая научная работа
Издательство: [Б. и.], 2020 г.
ISBN отсутствует
Автор: Самородова, М. Э.
Исследование и разработка системы управления манипулятором с упругими шарнирами : студенческая научная работа
Издательство: [Б. и.], 2020 г.
ISBN отсутствует
На полку
Электронный ресурс
Самородова, М. Э.
Исследование и разработка системы управления манипулятором с упругими шарнирами : студенческая научная работа / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. – Санкт-Петербург : [Б. и.], 2020. – 99 с. : ил., схем., табл. – URL: https://biblioclub.ru/index.php?page=book&id=597718. – Режим доступа: электронная библиотечная система «Университетская библиотека ONLINE», требуется авторизация . – Библиогр. в кн . – На рус. яз.
Данная работа посвящена разработке системы управления манипулятором с упругими шарнирами и оценке условий применимости разработанных регуляторов.В работе обосновывается применение элементов со специально вносимой податливостью (торсионных пружин) для построения манипулятора на их основе. Проводится обзор существующих роботов с упругостью в механической цепи, а также анализируются уже существующие публикации по управлению упругими шарнирами и манипуляторами. Основным этапом выполнения работы является разработка систем управления манипулятором по децентрализованной и централизованной схеме. Системы управления и внутренняя динамика шарниров реализованы в среде разработки Matlab-Simulink, динамика твердотельной части рассчитывается в CoppeliaSim (ранее V-REP).
Самородова, М. Э.
Исследование и разработка системы управления манипулятором с упругими шарнирами : студенческая научная работа / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. – Санкт-Петербург : [Б. и.], 2020. – 99 с. : ил., схем., табл. – URL: https://biblioclub.ru/index.php?page=book&id=597718. – Режим доступа: электронная библиотечная система «Университетская библиотека ONLINE», требуется авторизация . – Библиогр. в кн . – На рус. яз.
Данная работа посвящена разработке системы управления манипулятором с упругими шарнирами и оценке условий применимости разработанных регуляторов.В работе обосновывается применение элементов со специально вносимой податливостью (торсионных пружин) для построения манипулятора на их основе. Проводится обзор существующих роботов с упругостью в механической цепи, а также анализируются уже существующие публикации по управлению упругими шарнирами и манипуляторами. Основным этапом выполнения работы является разработка систем управления манипулятором по децентрализованной и централизованной схеме. Системы управления и внутренняя динамика шарниров реализованы в среде разработки Matlab-Simulink, динамика твердотельной части рассчитывается в CoppeliaSim (ранее V-REP).