Электронный каталог Фундаментальной
библиотеки ФГБОУ ВО МГППУ

Электронный ресурс

Корнеев, М. В.
Разработка и исследование шагающего мобильного робота: выпускная квалификационная работа (магистерская диссертация) : студенческая научная работа / Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" ; Институт автоматизации и робототехники ; Кафедра робототехники и мехатроники. – Москва : [Б. и.], 2019. – 129 с. : ил., табл., схем. – URL: https://biblioclub.ru/index.php?page=book&id=563007. – Режим доступа: электронная библиотечная система «Университетская библиотека ONLINE», требуется авторизация . – Библиогр.: с.93-94. – На рус. яз.

Целью исследования является изучение принципов построения, разработка алгоритмов управления шагающим мобильным роботом (ШМР). Предметом исследования стало изучение особенностей, связанных со спецификой их конструкции.Для достижения указанной цели были решены следующие задачи: 1. Выполнен аналитический обзор структур существующих шагающих мобильных роботов и их систем управления;2. Разработана конструкция шагающего мобильного робота и его система управления; 3. Разработано программное обеспечение для управления роботом.Для решения поставленных задач в работе использовались следующие методы: 1. Инженерный анализ; 2. Расчет; 3. Математическое моделирование.Работа выполнена на ста двадцати семи страницах, состоит из введения, обзора по выбранной теме, описания конструкции разработанного ШМР (включающего описание метода аддитивного изготовления элементов конструкции робота, структуру самого робота, его пульта управления, структуру системы управления, моделирования ШМР, сопутствующие расчеты и описание разработанных алгоритмов и программ), описания проведенного натурного эксперимента, экономического расчета, заключения, списка использованных источников. Работа сопровождается приложениями, включающими сводную таблицу деталей ШМР, программные коды среды моделирования ШМР, управления ШМР и его пульта, а также графическую часть в виде презентации, содержащей одиннадцать слайдов. В рамках обзора были изучены существующие конструкции шагающих мобильных роботов и их системы управления, выявленыосновные проблемы разработки роботов данного типа и определены пути их решения. Определен список необходимых систем автоматизированного проектирования (САПР) и прикладных программ. Основная часть математических расчетов проводилась с помощью средств САПР Mathcad и Excel. Параметрические 3D-модели элементов конструкции робота были сформированы в САПР SolidWorks. Проверка звеньев робота на прочность проведена в пакете SolidWorks Simulation. Для проведения симуляции выбрана программа V-REP. Управляющая программа для робота и пульта написана в интегрированной среда разработки Microsoft Visual Micro. Программа подготовки 3D моделей к аддитивной печати Ultimaker Cura. Графическая часть выполнены в Power Point. В заключении были сделаны выводы, подтверждающие эффективность выбранных методов разработки, предложенной конструкции робота и его системы управления.